一种下肢外骨骼机器人的控制方法
- 专利权人:
- 河北工业大学
- 发明人:
- 陈玲玲,宋晓伟,马申宇,王婕
- 申请号：
- CN201811438975.7
- 公开号：
- CN109276415A
- 申请日:
- 2018.28.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明为一种下肢外骨骼机器人的控制方法。该方法将电机和能量收集装置双驱动系统,视为干扰+主控驱动器的组合,通过把能量回收装置所提供助力带来的不确定性干扰和模型不确定性干扰组成系统的集中总干扰,利用有限时间收敛干扰观测器估计系统中存在的集中总干扰,补偿到非奇异终端滑模控制器中,从而获得电机的控制力矩,完成对电机驱动系统的控制。本发明利用极限学习机通过脚底压力和关节角度角速度在线计算能量收集装置所收集到的能量,利用所估算的能量和外骨骼姿态来计算能量收集装置所释放时间,完成对能量收集装置的控制,补充电机峰值力矩输出。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
