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一种准被动膝踝关节耦合下肢外骨骼及其控制方法
- 专利权人:
- 清华大学
- 发明人:
- 付成龙,常艺铧,王炜鑫
- 申请号：
- CN201710208363.8
- 公开号：
- CN107126348B
- 申请日:
- 2017.31.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及穿戴式机器人技术领域,尤其涉及一种准被动膝踝关节耦合下肢外骨骼及其控制方法。该下肢外骨骼包括下肢穿戴机构、储能机构和控制机构,其中所述储能机构包括固定轴,在所述固定轴的两端设有膝关节离合器和踝关节离合器,所述膝关节离合器连接大腿穿戴部,所述踝关节离合器连接脚底穿戴部,在所述膝关节离合器与所述踝关节离合器之间设有储能扭簧,所述储能扭簧的两端分别与所述膝关节离合器、所述踝关节离合器相连。本发明将人体下肢膝关节和踝关节进行耦合,通过对膝、踝关节能量的收集、储存和释放,在无需外部能量输入的情况下,助力人体行走,实现了外骨骼装置的轻量化和能量经济性,使得降低人体行走中新陈代谢能耗成为可能。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
