PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a step detection device capable of detecting a step on a road surface with high accuracy. SOLUTION: In a step detection device 10 mounted on a wheelchair 100 including front wheels 101 and rear wheels 102, a pitch rate detected by a gyro sensor 4 for detecting the pitch rate of the wheelchair 100 is acquired, and the acquired pitch rate is used. Based on this, a step detection unit 13 for detecting a step on the road surface on which the wheelchair 100 has traveled is provided, and the step detection unit 13 has a pitch rate detected by the gyro sensor 4 when the front wheel 101 passes on the road surface. A step is detected based on a certain first pitch rate and a second pitch rate which is a pitch rate detected by the gyro sensor 4 when the rear wheel 102 passes the position where the first pitch rate is detected. It is characterized by. [Selection diagram] Fig. 2【課題】精度良く路面上の段差を検出することができる段差検出装置を提供する。【解決手段】前輪１０１と後輪１０２を備える車椅子１００に搭載される段差検出装置１０において、車椅子１００のピッチレートを検出するジャイロセンサ４により検出されたピッチレートを取得し、取得したピッチレートに基づいて、車椅子１００が走行して通過した路面上の段差を検出する段差検出部１３を備え、段差検出部１３は、路面上を前輪１０１が通過した際にジャイロセンサ４が検出したピッチレートである第１ピッチレートと、第１ピッチレートを検出した位置を後輪１０２が通過した際にジャイロセンサ４が検出したピッチレートである第２ピッチレートと、に基づいて、段差を検出する、ことを特徴とする。【選択図】図２
