A cable power transmission system for driving a robot joint is provided. A cable power transmission system for driving a robot joint according to an exemplary embodiment of the present invention is a system for driving a joint of a robot, comprising: a driving unit including a first driving unit and a second driving unit； Comprising a first sheath having a predetermined length, flexible, and formed in a hollow shape, and a first wire inserted into the first sheath, one end fixed to the joint of the robot, and the other end connected to the first driving unit. A first force transmission unit； And a second sheath having a predetermined length, having flexibility and being formed in a hollow shape, and a second wire inserted into the second sheath, one end fixed to the joint of the robot, and the other end connected to the second driving unit. A second force transmission unit that includes； when the first driving unit provides a force to the first wire side in a first direction, the second driving unit is opposite to the first direction on the second wire side. It provides a force in the second direction, which is the direction.로봇 관절 구동용 케이블 동력 전달 시스템이 제공된다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 로봇 관절 구동용 케이블 동력 전달 시스템은 로봇의 관절을 구동하기 위한 시스템으로서, 제1구동유닛 및 제2구동유닛을 포함하는 구동부； 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 제1쉬스와, 상기 제1쉬스에 삽입되고 일단이 상기 로봇의 관절에 고정되고 타단이 상기 제1구동유닛에 연결되는 제1와이어를 포함하는 제1힘전달부； 및 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 제2쉬스와, 상기 제2쉬스에 삽입되고 일단이 상기 로봇의 관절에 고정되고 타단이 상기 제2구동유닛에 연결되는 제2와이어를 포함하는 제2힘전달부；를 포함하고, 상기 제1구동유닛이 상기 제1와이어 측에 제1방향으로 힘을 제공하는 경우 상기 제2구동유닛은 상기 제2와이어 측에 상기 제1방향과 반대방향인 제2방향으로 힘을 제공한다.
