PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assistance device which enables the length of shafts of a driving mechanism and a ball screw to be shortened.SOLUTION: The driving mechanism 9 of the walking assistance device A has a linear-motion actuator 14 including a nut member 20 supported on an enclosure 17 connected freely swingably to an upper link member 5 and driven rotationally by a hollow electric motor 16 and a linear-motion output shaft 14a having a screw groove 14aa that engages with the nut member 20 via balls 21 held by the nut member 20 and inserted into a through-hole formed in a hollow inner rotor 16a of the hollow electric motor 16, and a crank arm 29 secured to the lower link member 7 coaxially with a joint axis of a third joint 8 and swingably attached to one end of the linear-motion output shaft 14a. The drive mechanism is configured such that translational force outputted from the linear-motion output shaft 14a of the linear-motion actuator 14 is converted into rotational driving force of the third joint 8 through the crank arm 29.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】駆動機構及びボールネジの短軸化を図ることが可能な歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置Aの駆動機構9は、上側リンク部材5に揺動自在に連結される筐体17に支持され、中空電動モータ16により回転駆動されるナット部材20と、ナット部材20に保持されるボール21を介してナット部材20に螺合するネジ溝14aaが外周面に形成され、中空電動モータ16の中空インナーロータ20に形成された貫通穴を挿通する直動出力軸14aとを備える直動アクチュエータ14、及び、下側リンク部材7に第3関節8の関節軸と同軸心に固定され、直動出力軸14aの一端に枢着されたクランクアーム29を有し、直動アクチュエータ14の直動出力軸14aから出力される並進力をクランクアーム29を介して第3関節8の回転駆動力に変換するように構成される。【選択図】図3
