A hollow flexural joint 30 having a flexible hollow shaft 25 having flexibility and a proximal end 27a extending from the distal end 25b of the flexible shaft and capable of bending in a direction orthogonal to the axial line, A wrist joint 30 which is connected to a distal end 28b of the wrist joint 28 and is rotatable about its axis, an end effector 22 mounted on the wrist joint, and a flexible shaft 22, which is inserted into the flexible shaft and the bending joint, And a bending joint operating cable 41, 42 having a distal end inserted into the flexible shaft, the bending joint operating cable 41, 42 including a hollow torque transmitting tube 44 mounted on the wrist joint, ), Wherein the bending joint is configured to perform a bending operation by operating the bending joint operating cable in the extending direction of the bending joint operating cable A flexible guide tube (6) through which a flexible shaft is inserted A bending joint drive part (35, 36) for operating the bending joint operating cable in the extending direction of the bending joint operating cable by the driving force and a wrist joint driving part (938) for rotating the proximal end of the torque transmitting tube by the driving force And a robot body driving mechanism (51) including the robot body.가요성을 가지는 중공의 플렉시블 샤프트(25)와, 근위단(27a)이 플렉시블 샤프트의 원위단(25b)에 이어지고, 그 축선과 직교하는 방향으로 굽힘 가능한 중공의 굽힘 관절(30)과, 굽힘 관절의 원위단(28b)에 이어지고, 그 축선 주위로 회동 가능한 손목관절(30)과, 손목관절에 장착된 엔드 이펙터(22)와, 가요성을 가지고, 플렉시블 샤프트 및 굽힘 관절에 삽입관통되어 원위단(44b)이 손목관절에 장착되어 있는 중공의 토크 전달 튜브(44)와, 플렉시블 샤프트에 삽입관통되고, 원위단이 굽힘 관절에 장착되어 있는 굽힘관절 조작케이블(41, 42)을 포함하는 로봇 본체(2)로서, 굽힘 관절은, 굽힘관절 조작케이블이 굽힘관절 조작케이블의 연장방향으로 동작하는 것에 의해 굽힘 동작을 수행하도록 구성되어 있는 로봇 본체와 플렉시블 샤프트가 삽입관통되고, 가요성을 가지는 안내관(6)과 그 구동력에 의해 굽힘관절 조작케이블을 굽힘관절 조작케이블의 연장방향으로 동작시키는 굽힘관절 구동부(35, 36)와, 그 구동력에 의해 상기 토크 전달 튜브의 근위단을 회동시키는 손목관절 구동부(938)를 포함하는 로봇 본체 구동기구(51)를 구비한다.
