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机器人系统以及机器人系统的控制方法
- 专利权人:
- 株式会社安川电机
- 发明人:
- 安藤慎悟,永井亮一,井上康之
- 申请号：
- CN201010515986.8
- 公开号：
- CN102039594B
- 申请日:
- 2010.10.18
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 李辉`黄纶伟
- 摘要：
- 本发明涉及机器人系统以及机器人系统的控制方法。该机器人系统具有：参数初始值计算部(117)，力指令施加部(111)，评价基准计测部(112)，容许值设定部(113)，粘性参数搜索部(114)，结束判断部(115)以及惯性参数调节部(116)，力指令施加部(111)对阻抗控制部接通/断开力指令，评价基准计测部(112)计测力响应的整定时间、过冲量和振动次数，容许值设定部(113)设定过冲量和整定时间的容许值，粘性参数搜索部(114)搜索整定时间为最小的粘性参数，结束判断部(115)对调节值和容许值进行比较来判断结束还是继续处理，惯性参数调节部(116)根据过冲量和整定时间的调节值来调节惯性参数。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
