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手术机器人用蛇形关节、手术器械及内窥镜
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 李涛,何超,王常春,何裕源,袁帅
- 申请号：
- CN201710202636.8
- 公开号：
- CN106955161A
- 申请日:
- 2017.03.30
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种手术机器人用蛇形关节，包括至少一个关节接头对以及柔性结构，每个关节接头对的第一关节接头包括第一球面，第一球面上设置有第一啮合机构，每个关节接头对的第二关节接头包括第二球面，第二球面上设置有第二啮合机构，第一啮合机构和第二啮合机构相啮合，所述柔性结构控制所述关节接头对的摆动方向和摆动角度，实现所述蛇形关节的摆动。采用球面作为关节接头对摆动时的支撑结构，提高了蛇形关节的承载能力；通过啮合机构的啮合运动实现关节接头对的摆动，提高啮合机构的啮合精度，可以实现蛇形关节的高弯曲精度。在本发明提供的手术器械和内窥镜中，包括所述蛇形关节，从而能够使得器械末端或者成像系统到达期望的位置和姿态。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
