ROH, SE GON,노세곤,KWON, YOUNG DO,권영도,LEE, YOUN BAEK,이연백,KIM, YONG JAE,김용재,KIM, JEONG HUN,김정훈,ROH, KYUNG SHIK,노경식,MOON, KYUNG WON,문경원,SANG, TAE JUN,상태준,LEE, JONG WON,이종원,CHOI, BYUNG JUNE,최병준,HA, TAE SIN,ROH, SE GONKR,KWON, YOUNG DOKR,LEE, YOUN BAEKKR,KIM, YONG JAEKR,KIM, JEONG HUNKR,ROH, KYUNG SHIKKR,MOON, KYUNG WONKR,SANG, TAE JUNKR,LEE, JONG WONKR,CHOI, BYUNG JUN
申请号：
KR1020130002277
公开号：
KR1020140090374A
申请日:
2013.01.08
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
Disclosed are a single port surgical robot which can easily set the position of a remote center motion (RCM) point and a method for controlling the same. An embodiment of the single port surgical robot comprises a linear first link combined in the perpendicular direction of a body by a first joint； a curved second link combined with the front end of the first link by a second joint； a cylindrical third link combined with the front end of the second link by a third joint； multiple light emitting part arranged at the bottom of the third link along the circumference of the third link, and emitting light toward the RCM point； and a controlling part controlling the position of the RCM point.RCM 포인트의 위치 셋팅이 용이한 싱글 포트 수술 로봇 및 그 제어 방법이 개시된다. 싱글 포트 수술 로봇의 일 실시예는 제1 관절에 의해 몸체에 수직한 방향으로 결합되는 직선형의 제1 링크； 제2 관절에 의해 상기 제1 링크의 선단에 결합되는 곡선형의 제2 링크； 제3 관절에 의해 상기 제2 링크의 선단에 결합된 원통형의 제3 링크； 상기 제3 링크의 하단에 상기 제3 링크의 원주를 따라 배치되며 RCM(Remote Center Motion) 포인트를 향하여 발광하는 복수의 발광부； 및 상기 RCM 포인트의 위치를 조절하는 제어부를 포함한다.
