一种具有位置保持功能的五自由度主手
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 封海波,付宜利,李国志
- 申请号：
- CN201710153563.8
- 公开号：
- CN106901835B
- 申请日:
- 2017.15.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 一种具有位置保持功能的五自由度主手,它涉及一种腹腔微创手术机器人主手,以解决现有用于手术机器人的主手结构复杂,位置保持难度大,及腹腔微创手术过程中医生操作手术机器人灵活性差,容易产生疲劳,影响手术治疗的问题,它包括悬挂平台、控制模块、操作校准升降限位平台、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一关节位置保持机构、末端执行器调整旋钮和位置保持开关按钮;悬挂平台的上表面布置有控制模块和第一关节位置保持机构;操作校准升降限位平台安装在悬挂平台的下表面;第一关节包括第一壳体、第一中空轴、第一陀螺仪、位置保持轴头和第二关节位置保持机构。本发明用于微创手术机器人主从控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
