The device includes a body, a shaft assembly, an articulation section, an end effector, an articulation connector, and an articulation drive assembly. The shaft assembly extends distally from the body. The end effector is connected to the articulation section, whereby the end effector is configured to be biased with respect to the longitudinal axis of the shaft assembly. The articulation connector is configured to translate with respect to the shaft assembly to bias the end effector with respect to the longitudinal axis. The articulation drive assembly is configured to translate the articulation connector with respect to the shaft assembly. The articulation drive assembly includes a rotatable housing and a first lead screw assembly. The first lead screw assembly includes a first half and a second half. The first lead screw assembly is slidably coupled to the shaft assembly and is configured to translate in response to rotation of the rotatable housing.装置は、本体と、シャフトアセンブリと、関節運動区間と、エンドエフェクタと、関節運動コネクタと、関節運動駆動アセンブリと、を備えている。シャフトアセンブリは、本体から遠位側に延在する。エンドエフェクタは関節運動区間に接続され、それにより、エンドエフェクタは、シャフトアセンブリの長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている。関節運動コネクタは、シャフトアセンブリに対して並進してエンドエフェクタを長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている。関節運動駆動アセンブリは、関節運動コネクタをシャフトアセンブリに対して並進させるように構成されている。関節運動駆動アセンブリは、回転可能なハウジングと、第１の主ねじアセンブリとを備える。第１の主ねじアセンブリは、第１の半部と第２の半部とを含む。第１の主ねじアセンブリは、シャフトアセンブリと摺動可能に連結され、回転可能なハウジングの回転に応じて並進するように構成されている。
