Various embodiments of tool assemblies are provided having at least one rotary input coupling and at least one linear input coupling for allowing either a rotary output or a linear output (e.g., from a tool driver on a surgical robot) to activate at least one mechanism of the tool assembly. For example, mechanisms of the tool assembly can include a clamping assembly, a firing assembly, an articulation assembly, and a roll assembly. The clamping assembly can open and close jaws of an end effector, the firing assembly can translate a knife assembly through the end effector to fire staples and cut tissue, the articulation assembly can articulate the end effector, and the roll assembly can rotate the elongate shaft and/or the end effector.L'invention concerne divers modes de réalisation d'ensembles outil comprenant au moins un couplage d'entrée rotatif et au moins un couplage d'entrée linéaire pour permettre soit une sortie rotative soit une sortie linéaire (par exemple, à partir d'un pilote d'outil sur un robot chirurgical) pour activer au moins un mécanisme de l'ensemble outil. Par exemple, des mécanismes de l'ensemble outil peuvent comprendre un ensemble serrage, un ensemble déclenchement, un ensemble articulation et un ensemble rouleau. L'ensemble serrage peut ouvrir et fermer des mâchoires d'un effecteur terminal, l'ensemble déclenchement peut déplacer un ensemble couteau à travers l'effecteur terminal pour délivrer des agrafes et couper du tissu, l'ensemble articulation peut articuler l'effecteur terminal, et l'ensemble rouleau peut faire tourner la tige allongée et/ou l'effecteur terminal.
