Various embodiments of tool assemblies are provided having at least one rotary input coupling and at least one linear input coupling for allowing either a rotary output or a linear output (e.g., from a tool driver on a surgical robot) to activate at least one mechanism of the tool assembly. For example, mechanisms of the tool assembly can include a clamping assembly, a firing assembly, an articulation assembly, and a roll assembly. The clamping assembly can open and close jaws of an end effector, the firing assembly can translate a knife assembly through the end effector to fire staples and cut tissue, the articulation assembly can articulate the end effector, and the roll assembly can rotate the elongate shaft and/or the end effector.Divers modes de réalisation d'ensembles outils de la présente invention comprennent au moins un accouplement d'entrée rotatif et au moins un accouplement d'entrée linéaire pour permettre une sortie rotative ou une sortie linéaire (par exemple, à partir d'un dispositif d'entraînement d'outil sur un robot chirurgical) pour activer au moins un mécanisme de l'ensemble outil. Par exemple, des mécanismes de l'ensemble outil peuvent comprendre un ensemble de serrage, un ensemble de déclenchement, un ensemble d'articulation, et un ensemble rouleau. L'ensemble de serrage peut ouvrir et fermer les mâchoires d'un effecteur terminal, l'ensemble de déclenchement peut déplacer en translation un ensemble couteau à travers l'effecteur terminal pour tirer des agrafes et couper des tissus, l'ensemble d'articulation peut articuler l'effecteur terminal, et l'ensemble rouleau peut faire tourner la tige allongée et/ou l'effecteur terminal.
