The present invention generally provides methods and devices for controlling movement of an end effector, and in particular for causing mimicked motion between an input tool and an end effector during a surgical procedure. In an exemplary embodiment, a surgical system is provided having a master assembly with an input tool and a slave assembly with an end effector. The master assembly and the slave assembly can be coupled together by a mechanical assembly that is configured to mechanically transfer mimicked, rather than mirrored, motion from the input tool to the end effector. A floating frame is also provided and can be utilized with the surgical system. The floating frame can have a counterbalance that allows the surgical system to "float" above a patient and provide a weightless feel to movement of the surgical system. In addition, the floating frame can provide a number of additional degrees of freedom for ease of movement of the surgical system around the patient and/or the operating room.La présente invention porte dune manière générale sur des procédés et des dispositifs pour commander le mouvement dun effecteur terminal et, en particulier, pour provoquer un mouvement répliqué entre un outil dentrée et un effecteur terminal durant une intervention chirurgicale. Dans un mode de réalisation à titre dexemple, un système chirurgical est décrit, lequel a un ensemble maître comportant un outil dentrée et un ensemble esclave comportant un effecteur terminal. Lensemble maître et lensemble esclave peuvent être couplés ensemble par un ensemble mécanique qui est configuré pour transférer mécaniquement un mouvement répliqué, plutôt que reflété, de loutil dentrée à leffecteur terminal. Un cadre flottant est également prévu et peut être utilisé avec le système chirurgical. Le cadre flottant peut avoir un contrepoids qui permet au système chirurgical de « flotter » au-dessus dun patient et de fournir une sensation non pesante au mouvement du système chirurgical. En outre, l
