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一种艾灸机器人人机安全监控系统及监控方法
- 专利权人:
- 夏晶
- 发明人:
- 夏晶,朱蓉军,禹超
- 申请号：
- CN202010254408.7
- 公开号：
- CN111571582A
- 申请日:
- 2020.04.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种艾灸机器人人机安全监控系统及监控方法，包括以下步骤：搭建艾灸机器人人机安全监控系统，使用Kinect相机建立人体关键点模型，融合艾灸头获取人体关键部位的厚度信息，建立人体和机械臂的安全监测模型，构建人体与机械臂的碰撞检测对，使用求解凸体间最短距离的算法求解碰撞检测对之间的最短距离，构建最短碰撞检测对之间的虚拟排斥力，使用基于虚拟排斥力的机械臂避障运动控制方法保证人体与机械臂之间的安全距离。本方法的优势在于：一、建立了精确的人体安全监测模型，实时监测人体的运动；二、实时监测人体与机械臂之间的距离，采用虚拟排斥力确保人机之间始终保持安全距离，保证人体在艾灸过程中与机械臂安全舒适的交互。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
