一种用于采摘机械臂的碰撞检测方法
- 专利权人:
- 西北农林科技大学
- 发明人:
- 史颖刚,刘利,张炜,乔欣,杨田,李凯,崔永杰
- 申请号：
- CN202010712190.5
- 公开号：
- CN111823235A
- 申请日:
- 2020.07.22
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种用于采摘机械臂的碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：通过实验获取机械臂在受到碰撞时各关节电机的电流跳变值与各相对应关节碰撞力矩之间的关系表达式；步骤二：机械臂采摘作业时，通过监测各关节电机的角位移及电流跳变值，利用上述所得关系表达式估算出各关节的实时碰撞力矩；步骤三：通过对机械臂各关节的力学分析计算，获得碰撞力的大小及碰撞位置，实现碰撞检测。本发明可以实现机械臂所受碰撞力的大小及位置的检测，为采摘机械臂的作业提供安全的保障，同时该方法可适用于多种采摘环境，控制简单、成本低。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
