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基于绳-滑轮机构的欠驱动下肢助力外骨骼机器人
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 高永生,刘洋,朱延河
- 申请号：
- CN201710533387.0
- 公开号：
- CN107137207B
- 申请日:
- 2017.03.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 基于绳‑滑轮机构的欠驱动下肢助力外骨骼机器人,本发明涉及欠驱动下肢助力外骨骼机器人,本发明内容是为了解决以往的主动关节驱动的外骨骼自身质量大,驱动能耗大,被动关节外骨骼无法提供有效助力等问题,它包括背带装置、驱动控制电源系统、两个大腿杆装置、两个小腿杆装置、两个踝关节装置、两个驱动装置和两个线绳;每个驱动装置包括电机壳体支架、第一电机外壳、腰部骨架、行星减速器、第二电机外壳、伺服电机、第三电机外壳、髋关节花键轴、驱动滑轮、弹性驱动器、第一轴套、小锥齿轮、大锥齿轮、第二轴套、第四电机外壳、第五电机外壳、第六电机外壳、固定板和两个带有轴承的第一轴承端盖,本发明用于助力外骨骼机器人领域。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
