INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION HANYANG UNIVERSITY ERICA CAMPUS;한양대학교 에리카산학협력단
发明人:
YI BYUNG JU,이병주,OH SEMIN,오세민
申请号：
KR1020170028267
公开号：
KR1020180101830A
申请日:
2017.03.06
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
A flexible mechanism is provided. The flexible mechanism includes: a flexible backbone which is inserted into a treatment area within a human body, and is bent along a path in the human body； and a wire which transmits an operational force provided through a handler provided at one end of the flexible backbone to an end effector provided on the other side of the flexible backbone. The wire is extended from one end of the flexible backbone to the other end of the flexible backbone. The outer circumferential surface of the flexible backbone can be wound with a multiple of 360 degrees or passes through a helical path formed on the inner surface with a multiple of 360 degrees. The operational force of the handler can be accurately transmitted to the end effector.연성 메커니즘이 제공된다. 연성 메커니즘은 인체 내의 시술 부위로 인입되되, 인체 내의 경로를 따라 휘어지는 연성 백본(backbone) 및 상기 연성 백본의 일 단에 마련된 핸들러(handler)를 통하여 제공된 조작력을 상기 연성 백본의 타 측에 마련되는 엔드 이펙터(end-effector)로 전달하는 와이어(wire)를 포함하고, 상기 와이어는 상기 연성 백본의 일 단에서 상기 연성 백본의 타 단까지 연장하되, 상기 연성 백본의 외주면을 360도의 배수로 감을 수 있거나, 내면에 형성된 나선형 통로를 360의 배수로 통과한다.
