INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION HANYANG UNIVERSITY ERICA CAMPUS;한양대학교 에리카산학협력단
发明人:
이병주,류환택,YI, BYUNG JUKR,RYU, HWAN TAEKKR
申请号：
KR1020190106386
公开号：
KR1020200026132A
申请日:
2019.08.29
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
The flexible mechanism according to an embodiment of the present invention, the backbone extending in the longitudinal direction, is disposed in the spiral direction of the first direction along the longitudinal direction of the backbone, at least one for transmitting the operating force applied to one end to the end effector At least one first steering wire group consisting of a steering wire and a longitudinal direction of the backbone, arranged in a helical direction in a second direction different from the first direction, for transmitting an operating force applied to one end to an end effector； And a second steering wire group consisting of a steering wire.본 발명의 일 실시 예에 따른 연성 메커니즘은, 길이방향으로 연장하는 백본, 상기 백본의 길이방향을 따라 제1 방향의 나선 방향으로 배치되되, 일 단에 가해지는 조작력을 엔드 이펙터로 전달하는 적어도 하나의 조향 와이어로 이루어지는 제1 조향 와이어 그룹 및 상기 백본의 길이방향을 따라, 상기 제1 방향과 다른 제2 방향의 나선 방향으로 배치되되, 일 단에 가해지는 조작력을 엔드 이펙터로 전달하는 적어도 하나의 조향 와이어로 이루어지는 제2 조향 와이어 그룹；을 포함하여 이루어질 수 있다.
