INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION HANYANG UNIVERSITY ERICA CAMPUS;한양대학교에리카산학협력단
发明人:
YI, Byung-Ju,이병주,RYU, Hwantaek,류환택
申请号：
KRKR2019/011121
公开号：
WO2020/046035A1
申请日:
2019.08.30
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
A flexible mechanism according to one embodiment of the present invention comprises: a backbone extending in the longitudinal direction； a first steering wire group including at least one steering wire which is disposed along the longitudinal direction of the backbone, in the spiral direction of a first direction, and transfers, to an end effector, an operating force applied to one end thereof； and a second steering wire group including at least one steering wire which is disposed along the longitudinal direction of the backbone, in the spiral direction of a second direction different from the first direction, and transfers, to the end effector, an operating force applied to one end thereof.Un mécanisme flexible selon un mode de réalisation de la présente invention comprend : un squelette s'étendant dans la direction longitudinale ； un premier groupe de fils de guidage comprenant au moins un fil de guidage qui est disposé le long de la direction longitudinale du squelette, dans le sens de la spirale d'une première direction, et transfert, à un effecteur, une force de fonctionnement appliquée à une extrémité de ce dernier ； et un second groupe de fils de guidage comprenant au moins un fil de guidage qui est disposé le long de la direction longitudinale du squelette, dans le sens de la spirale d'une seconde direction différente de la première direction, et transfert, à l'effecteur, une force de fonctionnement appliquée à une extrémité de ce dernier.본 발명의 일 실시 예에 따른 연성 메커니즘은, 길이방향으로 연장하는 백본, 상기 백본의 길이방향을 따라 제1 방향의 나선 방향으로 배치되되, 일 단에 가해지는 조작력을 엔드 이펙터로 전달하는 적어도 하나의 조향 와이어로 이루어지는 제1 조향 와이어 그룹 및 상기 백본의 길이방향을 따라, 상기 제1 방향과 다른 제2 방향의 나선 방향으로 배치되되, 일 단에 가해지는 조작력을 엔드 이펙터로 전달하는 적어도 하나의 조향 와이어로 이루어지는 제2 조향 와이어 그룹；을 포함하여 이루어질 수 있다.
