A list of various exemplary surgical instruments is provided. In general, surgical instruments may include a wrist that couples the long shaft and the end effector to the distal end of the shaft. The surgical tool may include a number of elongated members configured to move individually or as two or more groups of elongated members to cause movement of the end effector relative to the shaft. Each of the elongated members of the surgical tool may be configured to extend along a helical path. Each elongate member may extend proximally from its associated spiral path to a pulley on the wrist. The helical path may be configured to guide the long members to approach and engage their respective pulleys at substantially zero angles.다양한 예시적인 수술 도구 리스트가 제공된다. 일반적으로, 수술 도구는 긴 샤프트 및 엔드 이펙터를 샤프트의 원위 단부에 결합시키는 리스트를 포함할 수 있다. 수술 도구는 샤프트에 대한 엔드 이펙터의 이동을 유발하기 위해 개별적으로 또는 긴 부재 중 2개 이상의 군으로서 이동하도록 구성되는 다수의 긴 부재를 포함할 수 있다. 수술 도구의 긴 부재 각각은 나선형 경로를 따라 연장되도록 구성될 수 있다. 긴 부재 각각은 그의 관련 나선형 경로로부터 리스트에 있는 풀리까지 근위방향으로 연장될 수 있다. 나선형 경로는 긴 부재를 실질적으로 0의 각도로 그들 각각의 풀리에 접근하여 맞물리게 안내하도록 구성될 수 있다.
