The present invention relates to a minimally invasive surgical instrument having a joint type link . According to one aspect of the present invention there is provided a minimally invasive surgical instrument , a shaft , the shaft end which is connected on the side of one end -effector , the shaft and the joint is disposed between the end effector , said joint including at least one link - , and connected to the at least one link , there is provided a minimally invasive surgical instrument comprises a connection member in accordance with the users operation to control the motion of the end effector .본 발명은 링크형 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다.본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 상기 샤프트와 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 관절부 - 상기 관절부는 적어도 하나의 링크를 포함함 - , 및 상기 적어도 하나의 링크에 연결되어, 사용자의 조작에 따라 상기 엔드 이펙터의 관절 운동을 제어할 수 있는 연결 부재를 포함하는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
