The present invention relates to a minimally invasive surgical instrument having a link-type joint. The minimally invasive surgical instrument, according to one aspect of the present invention, includes: a shaft an end effector connected to one end of the shaft a joint arranged between the shaft and the end effector, wherein the joint includes at least one link and a connection member connected with the at least one link and controlling the joint movement of the end effector according to the operation of a user.COPYRIGHT KIPO 2014본 발명은 링크형 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다.본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 상기 샤프트와 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 관절부 - 상기 관절부는 적어도 하나의 링크를 포함함 - , 및 상기 적어도 하나의 링크에 연결되어, 사용자의 조작에 따라 상기 엔드 이펙터의 관절 운동을 제어할 수 있는 연결 부재를 포함하는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
