A mechanical teleoperated device for remote manipulation is provided that is primarily intended for use in minimally invasive surgery. The device generally comprises a slave unit having a number of slave links interconnected by a plurality of slave joints, an end-effector connected to the distal end of the slave unit, a master unit having a corresponding number of master links interconnected by a plurality of master joints, and a handle connected to the distal end of the master unit for operating the mechanical teleoperated device. The device further comprises mechanical transmission means arranged to kinematically connect the slave unit with the master unit such that the movement applied on each master joint of the master unit is reproduced by the corresponding slave joint of the slave unit. In addition, the mechanical teleoperated device comprises improved kinematics and an improved arrangement of mechanical constraints, allowing for improved positioning of the device over a patient, increased workspace inside the patient and ease of workflow in an operating room.La présente invention concerne un dispositif mécanique télécommandé pour une manipulation à distance qui est principalement destiné à être utilisé lors d'une chirurgie non effractive. Le dispositif comprend généralement une unité esclave présentant un certain nombre de liaisons esclaves interconnectes par une pluralité d'articulations esclaves, un organe terminal effecteur raccordé à l'extrémité distale de l'unité esclave, une unité maître présentant un nombre correspondant de liaisons maîtres interconnectées par une pluralité d'articulations maîtres, et une poignée raccordée à l'extrémité distale de l'unité maître pour actionner le dispositif mécanique télécommandé. Le dispositif comprend en outre des moyens de transmission mécaniques conçus pour raccorder cinématiquement l'unité esclave avec l'unité maître de sorte que le mouvement appliqué à chaque articulation maître de l'unité maître est reproduit pa
