Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (EPFL) EPFL-TTO
发明人:
申请号：
EP12767107.1
公开号：
EP2736680A2
申请日:
2012.07.25
申请国别(地区):
EP
年份:
2014
代理人:
摘要：
A mechanical teleoperated device for remote manipulation includes a slave unit having a number of slave links interconnected by a plurality of slave joints； an end-effector connected to the slave unit； a master unit having a corresponding number of master links interconnected by a plurality of master joints； and a handle connected to a distal end of the master unit. The device further includes first device arranged to kinematically connect the slave unit with the master unit, second device arranged to kinematically connect the end-effector with the handle, and a mechanical constraint device configured to ensure that one master link of the master unit is guided along its longitudinal axis so that the corresponding slave link of the slave unit always translates along a virtual axis parallel to the longitudinal axis of the guided master link in the vicinity of the remote manipulation when the mechanical teleoperated device is operated.L'invention porte sur un dispositif mécanique télécommandé (5a, 5b), pour manipulation à distance, comprenant : une unité esclave (10) présentant un certain nombre de biellettes esclaves (11, 12, 13, 14) reliées par une pluralité de joints esclaves (16, 17, 18, 19) ； ii) un effecteur final (40) relié à l'extrémité distale de l'unité esclave (10) ； une unité maître (20) ayant un nombre correspondant de biellettes maîtres (21, 22, 23, 24) reliées par une pluralité de joints maîtres (26, 27, 28, 29) ； et une poignée (30) reliée à l'extrémité distale de l'unité maître (20) pour actionner le dispositif mécanique télécommandé. Le dispositif comprend en outre des premiers moyens de transmission mécanique (61, 62, 63, 64) agencés pour relier cinématiquement l'unité esclave (10) à l'unité maître (20) de telle sorte que le mouvement appliqué à chaque joint maître (26, 27, 28, 29) de l'unité maître (20) est reproduit par le joint esclave correspondant (16, 17, 18, 19) de l'unité esclave (10), des seconds moyens de transmission mécanique (65, 66, 6
