FLACTION, Lionel;BEIRA, Ricardo;ECOLE POLYTECHNIQUE FEDERALE DE LAUSANNE (EPFL)
发明人:
BEIRA, Ricardo,FLACTION, Lionel
申请号：
IBIB2012/053786
公开号：
WO2013/014621A3
申请日:
2012.07.25
申请国别(地区):
IB
年份:
2013
代理人:
摘要：
A mechanical teleoperated device comprising: a slave unit (10)； an end-effector (40)； a master unit (20)； and a handle (30). Mechanical transmission means are arranged to kinematically connect the slave unit (10) with the master unit (20) such that the movement applied on the master unit (20) is reproduced by the slave unit (10), and to connect the end-effector (40) with the handle (30) such that movements applied on the handle (30) are reproduced by the end-effector (40). The master unit (20) is able to rotate about its longitudinal axis (θ1) and about axes (θ2, θ3), which always intersect at a stationary single point (32'). The corresponding slave unit (10) rotates about its longitudinal axis (θ4) and about axes (θ5, θ6) which are parallel respectively to said second and third axes (θ2, θ3), which always intersect at a virtual stationary single point (50).L'invention porte sur un dispositif mécanique télécommandé (5a, 5b), pour manipulation à distance, comprenant : une unité esclave (10) présentant un certain nombre de biellettes esclaves (11, 12, 13, 14) reliées par une pluralité de joints esclaves (16, 17, 18, 19) ； ii) un effecteur final (40) relié à l'extrémité distale de l'unité esclave (10) ； une unité maître (20) ayant un nombre correspondant de biellettes maîtres (21, 22, 23, 24) reliées par une pluralité de joints maîtres (26, 27, 28, 29) ； et une poignée (30) reliée à l'extrémité distale de l'unité maître (20) pour actionner le dispositif mécanique télécommandé. Le dispositif comprend en outre des premiers moyens de transmission mécanique (61, 62, 63, 64) agencés pour relier cinématiquement l'unité esclave (10) à l'unité maître (20) de telle sorte que le mouvement appliqué à chaque joint maître (26, 27, 28, 29) de l'unité maître (20) est reproduit par le joint esclave correspondant (16, 17, 18, 19) de l'unité esclave (10), des seconds moyens de transmission mécanique (65, 66, 67) agencés pour relier cinématiquement l'effecteur final (40) à la poignée (30
