For the purpose of improving the manipulator operability while reducing the diameter of the insertion portion including the manipulator, the manipulator system 1 of the present invention has a flexible manipulator lumen 9B penetrating in the longitudinal direction. In place of the shape sensor 13, the overtube 11 having the flexibility, the flexible shape sensor 13 that is removably inserted into the manipulator lumen 9B of the overtube 11 and capable of detecting the shape of the manipulator lumen 9B, A flexible manipulator 5 that can be inserted into the manipulator lumen 9B and a controller 17 that controls the manipulator 5 based on the shape of the manipulator lumen 9B detected by the shape sensor 13 are provided.マニピュレータを含む挿入部の細径化を図りつつ、マニピュレータの操作性を向上することを目的として、本発明のマニピュレータシステム１は、可撓性を有し、長手方向に貫通するマニピュレータ用ルーメン９Ｂを有するオーバーチューブ１１と、オーバーチューブ１１のマニピュレータ用ルーメン９Ｂに挿脱可能に挿入されて、マニピュレータ用ルーメン９Ｂの形状を検出可能な可撓性を有する形状センサ１３と、形状センサ１３に代えて、マニピュレータ用ルーメン９Ｂ内に挿入可能な可撓性を有するマニピュレータ５と、形状センサ１３により検出されたマニピュレータ用ルーメン９Ｂの形状に基づいて、マニピュレータ５を制御する制御部１７とを備える。
