A manipulator system (1) according to the present invention includes a long flexible part (9) and a flexible part (9) thereof for the purpose of preventing impairment of operability and range of motion necessary for treatment and protecting a manipulator, A manipulator (3) including a movable part (10) provided at a distal end thereof and a driving part (11) provided at a proximal end of the flexible part (9) and driving the movable part (10)； a manipulator (17) having a flexible insertion section (6) having a channel (8) to be penetrated therethrough and advancing and retreating the drive section (11) in the longitudinal direction of the flexible section (9), a movable section ) When the movable part (10) as a whole protrudes from the front end of the channel (8), the movable part state recognizing part (4) for recognizing the state of the movable part (10) (11) regulating further retraction of the regulating portion Provided when the movable part (10) is identified as a possible state drawn into the channel (8), restriction releasing portion for releasing the restriction by the restricting unit (4). 処置に必要な操作性および可動域が損なわれることを防止し、かつ、マニピュレータを保護することを目的として、本発明に係るマニピュレータシステム（１）は、長尺の軟性部（９）と、その先端に設けられた可動部（１０）と、軟性部（９）の基端に設けられ可動部（１０）を駆動する駆動部（１１）とを備えるマニピュレータ（３）と、マニピュレータ（３）を貫通させるチャネル（８）を有し、可撓性を有する挿入部（６）と、駆動部（１１）を軟性部（９）の長手方向に進退させる進退部（１７）と、可動部（１０）の状態を認定する可動部状態認定部（４）と、可動部（１０）全体がチャネル（８）の先端から突出した突出状態であると認定された時に、進退部（１７）による駆動部（１１）のそれ以上の後退を規制する規制部と、可動部（１０）がチャネル（８）内に引き込み可能な状態であると認定された時に、規制部による規制を解除する規制解除部（４）とを備える。
