A medical manipulator system (1) of the present invention comprises an elongated part (8), one or more joints (12 (3) having a movable part (9) having a movable part (9, 13, 14) and a driving part (10) arranged at the base end of the long part (8) and driving the movable part (9) A medical device (6) having a channel (7) capable of accommodating at least a part of the part (8) and the movable part (9) movably in the longitudinal direction, and a control part ) Is projecting from the tip of the channel (7) and the accommodating state where the movable part (9) is accommodated in the channel (7), the manipulator (3) An operation input unit (4) for generating an operation command for moving in the longitudinal direction Comprising a), notification unit for notifying that the manipulator (3) is about to transition to the stowed disengaged from the treatment state and (39).マニピュレータ(3)の意図しない動作を防止し、関節にかかる負荷を軽減することを目的として、本発明の医療用マニピュレータシステム(1)は、長尺部(8)と、1以上の関節(12,13,14)を有する可動部(9)と、長尺部(8)の基端に配置され可動部(9)を駆動する駆動部(10)とを備えるマニピュレータ(3)と、長尺部(8)の少なくとも一部および可動部(9)を長手方向に移動可能に収容可能なチャネル(7)を有する医療デバイス(6)と、入力された操作指令に応じて、可動部(9)がチャネル(7)の先端から突出している処置状態と、可動部(9)がチャネル(7)内に収容されている収容状態との間でマニピュレータ(3)を長尺部(8)の長手方向に移動させる動作指令を発生する操作入力部(2)と、マニピュレータ(3)が処置状態から離脱して収容状態に遷移しようとしていることを報知する報知部(39)とを備える。
