The manipulator (3) has a movable part (7) and power supplied to the movable part (7) for the purpose of bending without excessively increasing the tension acting on the power transmission member penetrating the lumen. The generated drive part (8), the movable part (7) at one end, the elongated flexible long guide member (6) to which the drive part (8) is attached at the other end, and the power of the drive part (8) as the movable part ( 7) and an elongated flexible guide tube having a long guide member (9) having a lumen (15a, 15b) that penetrates the power transmission member (9) in the longitudinal direction. (16) and an outer sheath (17) that is more rigid than the guide tube (16) covering the outer periphery of the guide tube (16), and at least one end of the outer sheath (17) is a movable part (7) or a drive Part (8) Te is mounted movably in the longitudinal direction of the guide tube (16).ルーメンに貫通させた動力伝達部材に作用する張力を過度に増大させずに湾曲させることを目的として、マニピュレータ（３）は、可動部（７）と、該可動部（７）に供給する動力を発生する駆動部（８）と、一端に可動部（７）、他端に駆動部（８）を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材（６）と、駆動部（８）の動力を可動部（７）に伝達する細長い動力伝達部材（９）とを備え、長尺ガイド部材（６）が、動力伝達部材（９）を長手方向に貫通させるルーメン（１５ａ，１５ｂ）を有する細長い軟性のガイドチューブ（１６）と、該ガイドチューブ（１６）の外周を被覆する該ガイドチューブ（１６）より高剛性のアウタシース（１７）とを備え、アウタシース（１７）の少なくとも一端が、可動部（７）または駆動部（８）に対して、ガイドチューブ（１６）の長手方向に移動可能に取り付けられている。
