To accurately detect the protruding position of the manipulator from the tip of the insertion section and protect the manipulator from being pulled into the channel with a curved shape or from malfunctioning of the manipulator accommodated in the channel. As an object, a manipulator system (1) according to the present invention includes a long flexible part (9), a movable part (10) provided at the tip thereof, and a drive part (11) for driving the movable part (10). A channel (8) that passes through the manipulator (3), a flexible insertion portion (6), and a movable portion (10) from the tip of the channel (8). The projecting state recognizing part (45) that recognizes that the projecting / retracting part (17) is caused to project, the projecting state in which the entire movable part (10) projects from the tip of the channel (8), and the projecting state. When bets are certified, and a regulating portion for regulating a further retraction of the driver according to forward and reverse part (17) (11).挿入部の先端からのマニピュレータの突出位置を精度よく検出して、マニピュレータが湾曲した形状のままチャネル内に引き込まれたり、チャネル内に収容されているマニピュレータが誤動作したりしないように保護することを目的として、本発明に係るマニピュレータシステム（１）は、長尺の軟性部（９）と、その先端に設けられた可動部（１０）と、可動部（１０）を駆動する駆動部（１１）とを備えるマニピュレータ（３）と、該マニピュレータ（３）を貫通させるチャネル（８）を有し、可撓性を有する挿入部（６）と、可動部（１０）をチャネル（８）の先端から出没させる進退部（１７）と、可動部（１０）全体がチャネル（８）の先端から突出した突出状態であることを認定する突出状態認定部（４５）と、突出状態であることが認定されたときに、進退部（１７）による駆動部（１１）のそれ以上の後退を規制する規制部とを備える。
