The insertion device (1) includes an insertion portion formed along a longitudinal axis extending from a proximal end side to a distal end side, an insertion portion provided so as to be rotatable around the longitudinal axis of the insertion portion, and provided in a spiral shape A motor (150) for rotating the base tube a motor controller (150) for supplying a motor current for driving the motor (150) to control driving of the motor (150) A torque limit judgment unit (2045) for judging whether or not the torque of the motor (2042) is in a limit state by comparing the average value or the effective value of the motor current with a predetermined torque limit set value挿入装置(1)は、基端側から先端側に向かう長手軸に沿って形成された挿入部と、挿入部の長手軸回りに回転自在に設けられ、挿入部の長手軸に沿って螺旋状に設けられたスパイラルフィンを有するベースチューブと、ベースチューブを回転させるモータ(150)と、モータ(150)を駆動するためのモータ電流を供給してモータ(150)の駆動を制御するモータ制御部(2042)と、モータ電流の平均値又は実効値を所定のトルクリミット設定値と比較することにより、モータ(2042)のトルクが限界状態にあるか否かを判定するトルクリミット判定部(2045)とを有する。
