According to an aspect of the present invention, there is provided a mobile robot including a main body, first and second driving wheels for moving the main body, first and second caster wheels rotatably installed, First and second sensors for respectively detecting rotation angles of the first and second caster wheels with respect to a predetermined direction axis, and a control unit for controlling driving of the driving wheels along the rotation, 1 and the second sensor to calculate an average rotation angle and to control driving of the driving wheels by using the calculated average rotation angle.본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따르는 이동 로봇은, 본체, 상기 본체를 이동시키는 제1 및 제2 구동바퀴, 회전 가능하게 설치되는 제1 및 제2 캐스터바퀴, 기 설정된 방향 축에 대한, 상기 제1 및 제2 캐스터바퀴의 회전각을 각각 검출하는 제1 및 제2 센서, 상기 회전간에 따라 구동바퀴의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 및 제2 센서에서 검출된 회전각을 이용하여, 평균 회전각을 산출하고, 상기 산출된 평균 회전각을 이용하여 구동바퀴의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
