PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the durability and operability of a forceps manipulator, and to easily perform a roll motion of the forceps manipulator.SOLUTION: A flexible shaft 34 for transmitting a driving force from a vane motor 40 to a rotary joint part 26 is connected to the rotary joint part 26 via a through-hole 18a of a cutting spring 18b that configures first and second flexible joints 18 and 22.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】 鉗子マニピュレータの耐久性および操作性を向上させることができ、しかも、鉗子マニピュレータにおけるロール動作を容易に行うことができることを目的とする。【解決手段】 ベーンモータ40からの駆動力を回転関節部26に伝達するフレキシブルシャフト34が、柔軟な第1関節18および第2関節22を構成する切削スプリング18bの貫通孔18aを介して回転関節部26に連結されるものである。【選択図】図1
