一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构
- 专利权人:
- 哈尔滨工程大学
- 发明人:
- 黄海,文享龙,王刚,李冀永,周则兴
- 申请号：
- CN201710511946.8
- 公开号：
- CN107225587A
- 申请日:
- 2017.06.27
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，主要针对现有的水下手爪在抓取海参等海生物时形状适应性不强，抓取不可靠或容易抓伤海参等缺点，设计一个电机结合蜗轮蜗杆机构驱动的多指手爪机构，然后驱动各个手指的连杆机构，通过多指手爪机构对海参的周边包络，形状适应性抓取运动，完成对海参等海生物的柔性、无损、可靠抓取。本发明的机械手主要由肩关节模块、可转动臂杆模块、肘关节模块、腕关节模块、形状自适应手爪机构以及两个聚丙烯加长臂杆等装配组合而成。本发明具有抓取可靠、形状适应性好、包络速度快、易于水下密封等优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
