A hand-held device is provided for precisely positioning a needle tip at a desired target position into a non-homogeneous material, including a blood vessel. The hand-held device includes a casing hand-held by an operator, a shaft extending along a longitudinal axis and carrying the needle, the shaft mounted in the casing and coupled to the casing to move as a single piece therewith along the longitudinal axis. The hand-held device further includes a sensor unit to provide signals indicative of a physical characteristic of the material wherein the needle tip has to be inserted, and a control unit configured to determine, based on the signals received from the sensor unit, whether the needle tip has reached the target position and to operate a decoupling unit to decouple the shaft and the needle from the casing or to operate an actuating unit to actively move the shaft relative to the casing.L'invention concerne un dispositif portatif (10) servant à positionner avec précision une pointe (18) d'une aiguille (16) dans un vaisseau sanguin (V), à une position cible souhaitée, comprenant : un boîtier (12) conçu pour être tenu à la main par un opérateur ； une tige (14) qui s'étend le long d'un axe longitudinal (x) et qui porte l'aiguille (16) à une extrémité distale de celle-ci, la tige (14) étant montée dans le boîtier (12) ； des moyens de découplage ou d'actionnement (22, 22') qui peuvent être utilisés respectivement pour découpler la tige (14) du boîtier (12) ； des moyens de détection (26) conçus pour délivrer des signaux indicatifs d'au moins une caractéristique physique du récipient dans laquelle la pointe d'aiguille (18) doit être insérée ； et des moyens de commande (24) reliés fonctionnellement aux moyens de découplage ou d'actionnement (22, 22') et aux moyens de détection (26) et configurés pour déterminer, sur la base des signaux reçus de la part des moyens de détection (26), si la pointe d'aiguille (18) a atteint ladite position cible et pour actionner les moyens
