A method and apparatus for steering of a flexible needle into tissue using a steering robotic platform for manipulation of the needle shaft, and by use of a semi-active arm for locating and orienting of the steering robot on the patient's body. As opposed to other steering methods, the robot does not hold the base of the needle, which is its proximal region, but rather grips the shaft of the needle by means of a manipulatable needle gripping device, near its distal end. The needle gripper attached to the robotic platform may be equipped with a traction assembly to provide motion to the needle in its longitudinal direction, such that it co-ordinates the entry of the needle with the desired entry angle. The gripping of the needle at its distal end, close to its insertion point, provides the needle manipulator with a low profile, with concomitant advantages.L'invention concerne une méthode et un appareil permettant de diriger une aiguille souple dans un tissu en utilisant une plateforme robotisée de direction pour manipuler la tige de l'aiguille, et en utilisant un bras semi-actif pour localiser et orienter le robot de direction sur le corps du patient. Contrairement à d'autres méthodes de direction, le robot ne tient pas la base de l'aiguille, qui est sa zone proximale, mais saisit la tige de l'aiguille au moyen du dispositif de préhension de l'aiguille manipulable, près de son extrémité distale. Le système de préhension de l'aiguille fixé à la plateforme robotisée peut être équipé d'un ensemble de traction pour conférer un mouvement à l'aiguille dans le sens longitudinal, de manière à coordonner l'entrée de l'aiguille avec l'angle de pénétration souhaité. La préhension de l'aiguille à son extrémité distale, près de son point d'insertion, procure au manipulateur de l'aiguille un bas profil et les avantages associés.
