The purpose of this study is to easily calculate the outer shape of field and unworking area.Satellite antennas for receiving satellite signals from satellitesA satellite positioning module that outputs positioning data corresponding to its own vehicle position based on satellite signalsThe first measurement point and the second measurement point which are separated from each other in the airframeGet positioning data continuouslyBased on the position relationship between the positioning data and the first measurement point for the satellite antenna and the position relation of the second measurement point to the satellite antenna.The position data of the first measurement point is calculated as the first measurement positionA position calculating section for calculating position data of a second measurement point as a second measurement position 31 andFrom the first measurement position 30 and the second measurement positionAn outer shape of the field and a shape calculating part for calculating an outer shape of an unworking area CA are provided.Diagram【課題】圃場及び未作業地の外形形状を容易に算出することを目的とする。【解決手段】衛星からの衛星信号を受信する衛星アンテナと、衛星信号に基づいて自車位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールと、機体１０において互いに離間した点である第一測定点及び第二測定点と、継続して測位データを取得し、測位データと衛星アンテナに対する第一測定点の位置関係と衛星アンテナに対する第二測定点の位置関係とに基づいて、第一測定点の位置データを第一測定位置３０として算出し、第二測定点の位置データを第二測定位置３１として算出する位置算出部と、第一測定位置３０及び第二測定位置３１から、圃場の外形形状及び未作業地ＣＡの外形形状を算出する形状算出部とを備える。【選択図】図６
