An embodiment includes a robotic system comprising: a joint coupling a linkage to an additional linkage； and at least one cable； wherein the joint includes a motor having a shaft, a strain wave gear having a flexible member coupled to a circular spline, a conduit, and a bearing； wherein the motor is configured to rotate the shaft in a first direction and the strain wave gear is configured to rotate a rotatable member, 5 the rotatable member including one of the flexible member or the circular spline； wherein the conduit is configured to rotate in response to rotation of the rotatable member； wherein the at least one cable passes through both the bearing and into the additional linkage but does not pass through either of the strain wave gear or the motor.Un mode de réalisation de la présente invention comprend un système robotique comprenant : un joint couplant une liaison à une liaison supplémentaire ； et au moins un câble ； le joint comprenant un moteur ayant un arbre, un engrenage à ondes de contrainte ayant un élément flexible couplé à une cannelure circulaire, un conduit et un palier ； le moteur étant configuré pour faire tourner l'arbre dans une première direction et l'engrenage à ondes de contrainte étant configuré pour faire tourner un élément rotatif, l'élément rotatif comprenant un élément parmi l'élément flexible et la cannelure circulaire ； le conduit étant conçu pour tourner en réponse à la rotation de l'élément rotatif ； ledit câble passant à travers le palier et dans la liaison supplémentaire mais ne traversant ni l'engrenage à ondes de contrainte ni le moteur.
