PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a movement route generation method and a movement route generation system which can teach the approaching direction to a target position, to a self-propelled assistance robot.SOLUTION: A movement route generation method is provided for generating a movement route R1 of a self-propelled assistance robot 1 including a holding part 63 for holding a part C to be held which is a part of a body of a care receiver A in assisting a standing action of the care receiver A from its current position S to a goal position G which is a standby position of the care receiver A. The method includes: a teaching step of teaching the goal position G and the approaching direction which is the direction where the holding part 63 and the part C to be held face each other, to the self-propelled assistance robot 1 using a touch panel 40； and a route generation step of generating a moving route R1 to approach in the approaching direction to the goal position G.【課題】目的位置に対する進入方向を、自走式介助ロボットに教示可能な移動ルート生成方法および移動ルート生成システムを提供することを課題とする。【解決手段】移動ルート生成方法は、要介助者Ａの起立動作を支援する際に要介助者Ａの体の一部である被保持部Ｃを保持する保持部６３を備える自走式介助ロボット１の現在位置Ｓから、要介助者Ａの待機位置である目的位置Ｇまでの、移動ルートＲ１を生成する移動ルート生成方法であって、目的位置Ｇと、保持部６３と被保持部Ｃとが正対する方向である進入方向と、をタッチパネル４０を用いて自走式介助ロボット１に教示する教示ステップと、進入方向から目的位置Ｇに進入するように、移動ルートＲ１を生成するルート生成ステップと、を有する。【選択図】図４
