The purpose of the present invention is to provide: a medical manipulator system which can easily detect effects of meandering, swerving, etc., of an insertion part and adjust an operation signal； and a method for operating the medical manipulator system. The medical manipulator system is provided with: a treatment tool unit having an arm part which includes an arm having a joint and an end effector attached to the arm； an overtube including a lumen through which the treatment tool unit is inserted； a drive source which generates a drive force for driving the joint； a control unit which generates an operation signal for operating the drive source； and a friction detection unit which detects friction generated between the inner surface of the lumen and the treatment tool unit, wherein the control unit calculates, according to the detected friction, the amount of correction for adjusting the operation signal.La présente invention a pour objet : un système de manipulateur médical qui peut facilement détecter des effets d'ondulation, de déviation, etc. d'une partie d'insertion et ajuster un signal de commande ； et un procédé de commande du système de manipulateur médical. Le système de manipulateur médical est pourvu : d'une unité d'outil de traitement ayant une partie de bras qui comprend un bras ayant une articulation et un effecteur d'extrémité fixé au bras ； un surtube comprenant une lumière à travers laquelle l'unité d'outil de traitement est insérée ； une source d'entraînement qui génère une force d'entraînement pour entraîner l'articulation ； une unité de commande qui génère un signal de commande pour commander la source d'entraînement ； et une unité de détection de frottement qui détecte un frottement généré entre la surface interne de la lumière et l'unité d'outil de traitement, l'unité de commande calculant, en fonction du frottement détecté, la quantité de correction pour ajuster le signal de commande.本発明は、挿入部の蛇行や湾曲等の影響を簡便に検出して動作信号を調整することが可能な医療用マニピュレータシステム及び医
