A robotic system for steering a flexible needle during insertion into soft-tissue using imaging to determine the needle position. The control system calculates a needle tip trajectory that hits the desired target while avoiding potentially dangerous obstacles en route. Using an inverse kinematics algorithm, the maneuvers required of the needle base to cause the tip to follow this trajectory are calculated, such that the robot can perform controlled needle insertion. The insertion of a flexible needle into a deformable tissue is modeled as a linear beam supported by virtual springs, where the stiffness coefficients of the springs varies along the needle. The forward and inverse kinematics of the needle are solved analytically, enabling both path planning and correction in real-time. The needle shape is detected by image processing performed on fluoroscopic images. The stiffness properties of the tissue are calculated from the measured shape of the needle.Linvention concerne un système de robotique permettant de guider une aiguille flexible pendant son insertion dans un tissu mou utilisant limagerie pour déterminer la position de laiguille. Le système de commande calcule une trajectoire de pointe daiguille qui atteint la cible désirée tout en évitant les obstacles potentiellement dangereux en route. A laide dun algorithme de cinématique inverse, les manœuvres requises de la base de laiguille pour que la pointe suive cette trajectoire sont calculées, de telle sorte que le robot puisse réaliser une insertion de laiguille contrôlée. Linsertion dune aiguille flexible dans un tissu déformable est modélisée comme un faisceau linéaire supporté par des ressorts virtuels, les coefficients de rigidité des ressorts variant le long de laiguille. Les cinématiques directes et inverses de laiguille sont résolues de façon analytique, permettant à la fois une planification du trajet et une correction en temps réel. La forme de laiguille est détectée par un traitement dimage réalisé su
