PROBLEM TO BE SOLVED: To solve such a problem that a walking aid apparatus for matching an operation period with a walking period of a walking support subject does not correct a phase angle determined by a periodic operation of the hip joint, thereby easily causing disturbance in a phase angle change with respect to the walking period.SOLUTION: The walking aid apparatus further includes a first phase angle correction part that, with repetition of walking movements, stepwisely corrects an input phase angle on the basis of a predetermined phase change pattern and outputs it as a first corrected phase angle such that a phase pattern of the phase angle to a time course approximates a straight line. A control part acquires a target value on the basis of a continuous change pattern of aiding force that is preset to any one of the first corrected phase angle and the prescribed phase angle, and controls an offering part according to the target value.COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】上記歩行補助装置は、動作周期と歩行支援対象者の歩行周期とを調和させるものであって、股関節の周期的な動作によって定められる位相角を修正するものではないので、歩行周期に対する位相角の変化が乱れやすい、という課題があった。【解決手段】歩行補助装置は、歩行動作が繰り返されるに従って、時間経過に対する位相角の位相パターンが直線に漸近するように、入力された位相角を予め定められた位相変化パターンに基づき段階的に修正して第1修正位相角として出力する第1位相角修正部をさらに備え、制御部は、第1修正位相角および所定の位相角のいずれか一方に対して予め設定されている連続的な補助力の変化パターンに基づいて目標値を取得して、目標値に従って付与部を制御することを特徴とする。【選択図】図7
