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一种静脉穿刺机器人的针头跟踪与路径显示方法
- 专利权人:
- 同济大学
- 发明人:
- 齐鹏,李卓凡,唐笠轩
- 申请号：
- CN202010892985.9
- 公开号：
- CN112168349A
- 申请日:
- 2020.08.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种静脉穿刺机器人的针头跟踪与路径显示方法，包括以下步骤：标定机器人和4D超声探头的相对位置，根据机器人的运动先验缩小体素空间，利用3D直线滤波器，强化穿刺针和背景区域的体素亮度对比；应用随机采样一致性算法确定穿刺针的初始轴线方向；在穿刺针的初始轴线方向上标记为针尖位置；构造一个穿刺针跟踪候选区；在穿刺针跟踪候选区内，实时更新穿刺针的轴线方向以及针尖位置；确定的平面获得二维超声截面；通过针尖位置和静脉径向截面的相对位置，确定两个正交的、显示穿刺针和静脉轴向情况的轴向截面。与现有技术相比，本发明能够实时清晰地追踪和显示穿刺针整段长度在静脉被穿刺的局部轴向截面中的进针情况。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
