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双机械臂超声引导自动穿刺手术机器人及方法
- 专利权人:
- 深圳市纬思精准科技有限公司
- 发明人:
- 鞠艳波
- 申请号：
- CN202211493205.9
- 公开号：
- CN115770108A
- 申请日:
- 2022.11.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开一种双机械臂超声引导自动穿刺手术机器人及方法，机器人包括具有多个自由度的第一机械臂和第二机械臂，和连接于第一机械臂的执行端的超声探头、连接于第二机械臂的执行端的穿刺器械，还包括位置跟踪系统、图像工作站；超声探头通过超声机将采集到的超声图像传输至图像工作站，位置跟踪系统用于采集位置信息并传输到图像工作站；图像工作站用于控制第一机械臂实时调整超声探头位姿，以及控制第二机械臂来调整穿刺器械的姿态以对手术目标进行自动穿刺。本发明通过结合超声成像技术、机器人技术和人工智能，将深度学习方法引入手术机器人中，能对手术目标和手术器械进行实时检测、定位和跟踪，并通过两个机械臂提高穿刺手术的精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
