具有机械臂的手术机器人及检测机械臂碰撞的方法
- 专利权人:
- 成都博恩思医学机器人有限公司
- 发明人:
- 李耀,陈超,龚俊杰,罗栓
- 申请号：
- CN201811169678.7
- 公开号：
- CN109288592A
- 申请日:
- 2018.09.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请提供了一种具有机械臂的手术机器人及利用该机器人检测机械臂碰撞的方法,该机器人包括控制器、台车以及与台车连接的至少一个机械臂,机械臂包括多个关节,每个关节包括关节电机和用于检测关节电机电流的电流检测器,控制器用于采集每个驱动电机的电流信息并根据电流信息判断手术机械臂的碰撞状态。通过该手术机器人及检测方法,使得在机械臂发生碰撞时使机械臂关节处的电机停止旋转,避免了机械臂的继续运动造成的不利后果。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
