A system for exchanging at least one end tool includes at least one tool exchange device for retaining each of the at least one end tool and at least one operating instrument engageable with each of the at least one end tool. The tool exchange device includes a tool retaining mechanism having an opening and a plurality of engagement features to enable mutually exclusive engagement and disengagement of the tool retaining mechanism with each of the at least one tool. Each of the at least one tool is receivable in the opening and has a biasing member engageable with the plurality of engagement features for at least one of biasing to an engaged position and a disengaged position.Un système pour léchange dau moins un outil dextrémité comprend au moins un dispositif déchange doutil permettant de retenir chaque élément parmi le ou les outils dextrémité et un ou plusieurs instruments fonctionnels pouvant entrer en prise avec chacun des outils dextrémité. Le dispositif déchange doutil comprend un mécanisme de retenue doutil présentant une ouverture et une pluralité déléments dentrée en prise afin de permettre lentrée en prise et la libération mutuellement exclusives du mécanisme de retenue doutil avec chacun des outils. Chacun des outils peut être reçu dans louverture et comprend un élément de sollicitation pouvant entrer en prise avec la pluralité déléments dentrée en prise afin de solliciter au moins lun dentre eux en une position de prise et une position de libération.
