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一种实现行走足部位姿的步态康复机器人
- 专利权人:
- 天津大学
- 发明人:
- 邵一鑫,项忠霞,李力力
- 申请号：
- CN201610815106.6
- 公开号：
- CN106236512B
- 申请日:
- 2016.10.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种实现行走足部位姿的步态康复机器人,包括机架、动力装置、传动装置,机架上设有悬吊装置,所述机架左右两侧分别设有结构相同、且运动相位角为180°末端执行机构;动力装置通过传动装置同时驱动两套末端执行机构;悬吊装置对患者进行部分减重,末端执行机构通过踏板带动患者足部运动,进而带动下肢完成步态康复训练。本发明末端执行机构由轨迹发生单元和姿态控制单元组成,轨迹发生单元用于生成踝关节运动轨迹,姿态控制单元用于控制足部姿态。本发明中的末端执行机构通过凸轮与连杆形成的组合机构精确实现人在正常行走时的足部位姿,且仅需一台匀速电机即可实现机器人控制,康复训练效果较好,制造成本低,适合于一般家庭使用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
