一种基于鲁棒控制与导纳控制结合的下肢康复机器人的控制方法
- 专利权人:
- 中山大学
- 发明人:
- 宋嵘,申志航
- 申请号：
- CN201910100957.6
- 公开号：
- CN109806106A
- 申请日:
- 2019.01.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于鲁棒控制与导纳控制结合的下肢康复机器人的控制方法,通过对传统的导纳控制中添加鲁棒控制器,能够使得整体控制系统兼具导纳控制的柔顺性以及鲁棒控制的抗干扰性,另外还考虑到系统摩擦以及鲁棒控制的抖动影响,对其进行补偿抵消,整体提高控制精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
