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基于肌骨模型和阻抗控制的康复机器人自适应控制方法
- 专利权人:
- 燕山大学
- 发明人:
- 杜义浩,姚文轩,邱石,王浩,杨文娟,张宁宁,谢平,马俊霞
- 申请号：
- CN201810218160.1
- 公开号：
- CN108324503A
- 申请日:
- 2018.03.16
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 一种基于肌骨模型和阻抗控制的康复机器人自适应控制方法,采集患者上肢健侧和患侧的表面肌电信号得到神经活动模型,建立人体上肢肌骨模型,运用卡尔曼滤波器和Opensim软件优化肌骨模型参数,得到上肢健侧输出力矩和患侧输出力矩,通过镜像方法得到患侧期望力矩,得到康复机器人辅助力矩;构建上肢活动度,利用肌电信号特征进行疲劳程度分级,调整调节力矩实现康复机器人辅助力矩自适应调整;将关节角度跟踪的期望值与关节角度修正值比较后得到实际参考关节角度,经运动学正解得到末端位置后输入位置控制器中,实现康复机器人的自适应柔顺控制,提升患者康复训练过程中的人机交互水平和个体适应性,使得康复机器人控制过程更加柔顺且安全可靠。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
